当机器人慢速行走时(比如步速10秒/步甚至更长)，机器人系统的惯性是可以忽略不计的，我们称这种步行模式为“静态步行”。根据静力学原理，只要机器人在步行的过程中，其重心COG(Center of Gravity)在地面的垂直投影点始终位于支撑多边形区域内(图1)，机器人就可以稳定行走而不摔倒(图2)，这称为双足机器人静态步行稳定性判据。机器人静态步行的缺点是行走速度非常迟缓，和人类的正常步速相差甚远，故而一般不被采用。

       当机器人行走速度提高时，由于惯性力的作用增强，静态步行稳定性判据将不再适用，我们称之为“动态步行”。为计入机器人惯性力的影响，1968年南斯拉夫学者M.Vukobratovic引入了零力矩点ZMP(Zero Moment Point)的概念，即机器人所受到的重力、惯性力和足部支撑力相当于ZMP的力矩之和为零(图3)。ZMP实际上是机器人重力与惯性力的合力在地面上的投影点。这样，机器人动态步行的稳定性判据(图4)为：机器人步行过程中，其ZMP始终位于支撑多边形区域内。如果ZMP严格存在于机器人的支撑区域中，机器人则绝对不会摔倒。