1. 大地坐标系

       大地(世界)坐标系是固定在空间上的标准直角坐标系，它被固定在事先确定的位置。用户坐标系是基于该坐标系而设定的。

       2. 基坐标系

       基坐标系由机器人底座基点与坐标方位组成，该坐标系是机器人其它坐标系的基础。

       3. 关节坐标系

       关节坐标系是设定在机器人关节中的坐标系，它是每个轴相对其原点位置的绝对角度。
 

 

       4. 工具坐标系

       工具坐标系用来确定工具的位姿，它由工具中心点(TCP)与坐标方位组成。工具坐标系必须事先进行设定。在没有定义的时候，将由默认工具坐标系来替代该坐标系。
 

       工具坐标系可采用N(N＞＝4)点法确定：机器人TCP通过N种不同姿态同某定点相接触，得出多组解，通过计算得出当前TCP与工具安装法兰中心点(tool0)的相应位置，坐标系方向与tool0一致。
 

 

       5. 工件坐标系

       工件坐标系用来确定工件的位姿，它由工件原点与坐标方位组成。工件坐标系可采用三点法确定：点X1与点X2连线组成X轴，通过点 Y1向X轴作的垂直线为Y轴，Z轴方向以右手定则确定。

 

       6. 用户坐标系

       用户坐标系是用户对每个作业空间进行自定义的直角坐标系，它用于位置寄存器的示教和执行、位置补偿指令的执行等。在没有定义的时候，将由大地坐标系来替代该坐标系。